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392248 ISY Project: Manipulation of Objects with Robotic Arms in Simulated Environments (Pj) (SoSe 2019)

Inhalt, Kommentar

In the project, you will train a human-like robot hand to manipulate objects in a simulated environment [1, 2] using general-purpose deep reinforcement learning algorithms [3], modern neural network architectures [4] and classic approaches [5, 6, 7, 8, 9]. You will experiment with adding touch sensors [10] to the hand and explore generalization of learned policies over different objects with and without tactile information.

[1] http://gym.openai.com/envs/#robotics
[2] https://drive.google.com/open?id=1J2H92AstGpcFYqjmVymMSRKI5xISdB1b
[3] https://github.com/openai/baselines
[4] https://github.com/atenpas/gpd (Grasp Pose Detection)
[5] https://youtu.be/-L4tCIGXKBE (Differentiable Physics)
[6] https://github.com/MarcToussaint/18-RSS-PhysicalManipulation
[7] https://moveit.ros.org
[8] https://youtu.be/0og1SaZYtRc (MoveIt)
[9] https://youtu.be/Gzt2UoxYfAQ (Contact-Invariant Optimization for Hand Manipulation)
[10] https://drive.google.com/open?id=1iGIbu00IPmI7IjmJrTUaYLIrKZzcgpdL (Touch)

Please note that the teams will be selected by the supervisors on the basis of short applications that students are expected to send to them. Registering to the project in the ekVV will only be regarded as expression of interest; it will not secure a team membership. Please get in touch with the supervisors for information on the application procedure.

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

Required skills:

  • Introduction to Neural Networks course or Advanced Neural Networks
  • Python or C++ (>= 1 year)

Lehrende

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Klausuren

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Fachzuordnungen

Modul Veranstaltung Leistungen  
39-M-Inf-GP Grundlagenprojekt Intelligente Systeme Gruppenprojekt unbenotete Prüfungsleistung
Studieninformation

Die verbindlichen Modulbeschreibungen enthalten weitere Informationen, auch zu den "Leistungen" und ihren Anforderungen. Sind mehrere "Leistungsformen" möglich, entscheiden die jeweiligen Lehrenden darüber.

Konkretisierung der Anforderungen
Keine Konkretisierungen vorhanden
Lernraum
Teilnehmer*innen
Automatischer E-Mailverteiler der Veranstaltung
Änderungen/Aktualität der Veranstaltungsdaten
Sonstiges