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392122 Autonomes Greifen (V) (WiSe 2014/2015)

Inhalt, Kommentar

Die Vorlesung gibt einen Überblick über mathematische Methoden zur Beschreibung und Bewertung von (statischen) Griffen. Dazu wird mit der Screw-Theorie zunächst ein sehr flexibles Framework zur Beschreibung von Roboterkinematiken eingeführt, welches das Denavit-Hardenberg-Modell konzeptionell ergänzt. Insbesondere können Positionen, Geschwindigkeiten und Kräfte in einem einheitlichen Rahmen beschrieben werden. Abschließend werden verschiedene Strategien zum autonomen Greifen und zur Greifplanung vorgestellt, die auch Aspekte der 3D-Vision berühren.

Vorläufiger Aufbau der Veranstaltung:

  • Screw Theorie: Twists, Screws, Wrenches
  • Mehrfingriges Greifen: Beschreibung und Bewertung von Griffen
  • Greifstrategien
  • 3D-Vision
  • Taktilsensorik

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

empfohlene Vorkenntnisse:
Robotik Grundvorlesung (Kinematik)

Externe Kommentarseite

http://ni.www.techfak.uni-bielefeld.de/teaching/grasping

Lehrende

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Klausuren

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Fachzuordnungen

Modul Veranstaltung Leistungen  
39-M-Inf-MI Manuelle Intelligenz Autonomes Greifen benotete Prüfungsleistung
Studieninformation

Die verbindlichen Modulbeschreibungen enthalten weitere Informationen, auch zu den "Leistungen" und ihren Anforderungen. Sind mehrere "Leistungsformen" möglich, entscheiden die jeweiligen Lehrenden darüber.

Studiengang/-angebot Gültigkeit Variante Untergliederung Status Sem. LP  
Intelligente Systeme / Master (Einschreibung bis SoSe 2012) Manuelle Intelligenz Wahlpflicht 1. 5 benotet  
Naturwissenschaftliche Informatik / Diplom (Einschreibung bis SoSe 2004) CM; NNet; ME   Teilleistung mündliche Prüfung möglich HS
Naturwissenschaftliche Informatik / Diplom (Einschreibung bis SoSe 2004) Biologie; Physik; Robotik   Teilleistung mündliche Prüfung möglich HS
Naturwissenschaftliche Informatik / Master (Einschreibung bis SoSe 2012) Manuelle Intelligenz Wahlpflicht 1. 5 benotet  
Sportwissenschaft / Master (Einschreibung bis SoSe 2014) IuB; WP B1; WP B2 Wahlpflicht 3 benotet /unbenotet + 2 LP Übung  
Konkretisierung der Anforderungen

Eine regelmäßige Teilnahme an den Übungen (max. 2x unentschuldigte Abwesenheit) sowie die erfolgreiche Bearbeitung (Vorrechnen in den Übungen sowie 50% Aufgabenbearbeitung) der Übungsaufgaben. Die Veranstaltung "Autonomes Greifen" wird zusammen mit der mündlichen Prüfung mit 5 LP bewertet.

Lernraum
Teilnehmer*innen
Automatischer E-Mailverteiler der Veranstaltung
Änderungen/Aktualität der Veranstaltungsdaten
Sonstiges