Modul 39-M-Inf-MI Manuelle Intelligenz
Fakultät
Modulverantwortliche/r
Turnus (Beginn)
zwei-jährlich, alternierend mit 39-M-Inf-KR Kognitive Robotik
Leistungspunkte und Dauer
5 Leistungspunkte
Die Angaben zur Moduldauer finden Sie bei den Studiengängen, in denen das Modul verwendet wird.
Kompetenzen
Ziel ist ein vertieftes Verständnis sowie praktisches Kennenlernen von Anforderungen, Konzepten und Realisierungsmethoden für die autonome Manipulation von Objekten in künstlichen kognitiven Systemen. Dies umfasst ein tiefergehendes Verständnis für die Beschreibung von Posen und Bewegungen von festen Körpern (mittels Twists), die Beschreibung von Kontakbedingungen (Punktkontakt mit/ohne Reibung, Soft-Kontakt), die Beschreibung und Evaluation von Griffen (Greifmatrix, Wrench-Space, Force-Closure, Manipulierbarkeit), sowie Methoden zur Planung und Ausführung von Griffen und Objekt-in-Hand-Bewegungen (Suche im Approach- und Grasp-Space, Eigen-Grasps, Griff-Prototypen, Imitations- und Reinforcement-Lernen).
Lehrinhalte
Nach einer Einführung von Twist-Koordinaten als alternative Beschreibungsmöglichkeit für homogene Transformationen, werden darauf aufbauend wrenches genutzt, um Griffe und deren Stabilität zu beschreiben. Es werden verschiedene Ansätze zum autonomen Greifen mit mehrfingrigen Roboterhänden besprochen und in praktischen Übungen umgesetzt.
Empfohlene Vorkenntnisse
Neuronale Netze und Lernen
Bildverarbeitung
Vertiefung Mathematik
Notwendige Voraussetzungen
—
Erläuterung zu den Modulelementen
Die Modul(teil)prüfung kann in einigen Studiengängen nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden. Vor Erbringung ist eine entsprechende Festlegung vorzunehmen, eine nachträgliche Änderung (benotet - unbenotet) ist ausgeschlossen. Wird diese Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.
Modulstruktur: 0-1 bPr, 0-1 uPr 1
Veranstaltungen
| Titel | Art | Turnus | Workload (Kontaktzeit + Selbststudium) | LP2 |
|---|---|---|---|---|
| Autonomes Greifen | Vorlesung | zwei-jährlich, WS | 60h (30 + 30) | 2 [Pr] [Pr] |
| Autonomes Greifen | Übung mit Praktikum | zwei-jährlich, WS | 60h (15 + 45) | 2 |
Prüfungen
| Organisatorische Zuordnung | Art | Gewichtung | Workload | LP2 |
|---|---|---|---|---|
|
Autonomes Greifen
(Vorlesung)
In einigen Studiengängen der Technischen Fakultät kann die Modulprüfung nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden (s. Erläuterungen zu den Modulelementen und die jeweilige FsB). Wird die unbenotete Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird. |
Portfolio mit Abschlussprüfung | unbenotet | 30h |
1
|
|
Autonomes Greifen
(Vorlesung)
Portfolio aus Übungsaufgaben, die veranstaltungsbezogen gestellt werden (50% der erzielbaren Punkte, individuelles Erläutern der Aufgaben). Die Übungsaufgaben im Rahmen des Portfolios werden in der Regel wöchentlich ausgegeben, bei Blockübungen täglich. Abschließende mündliche Prüfung (15-25 min.) über die Inhalte der Vorlesung und der Übung. |
Portfolio mit Abschlussprüfung | 1 | 30h |
1
|
In diesen Studiengängen wird das Modul verwendet:
| Studiengang | Empf. Beginn 3 | Dauer | Bindung 4 |
|---|---|---|---|
| BioMechatronik / Master of Science [Prüfungsordnung vom 15.09.2015 mit Änderung vom 02.10.2017] | 1. o. 2. o. 3. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Intelligente Systeme / Master of Science [FsB Entwurfsfassung vom 10.07.2018] | 1. o. 3. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014,15.10.2014, 02.03.2015 und Berichtigung vom 17.11.2014] | 1. o. 3. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Berichtigung vom 10.01.2017 und Änderungen vom 15.09.2017 und 02.05.2018] | 1. o. 3. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 01.12.2015 und Berichtigungen vom 01.04.2014, 17.11.2014 und 12.07.2017] | 1. o. 3. | ein Semester | Wahlpflicht |
Automatische Vollständigkeitsprüfung
In diesem Modul kann eine automatische Vollständigkeitsprüfung vom System durchgeführt werden.
Legende
- 1
- Die Modulstruktur beschreibt die zur Erbringung des Moduls notwendigen Prüfungen und Studienleistungen.
- 2
- LP ist die Abkürzung für Leistungspunkte.
- 3
- Die Zahlen in dieser Spalte sind die Fachsemester, in denen der Beginn des Moduls empfohlen wird. Je nach individueller Studienplanung sind gänzlich andere Studienverläufe möglich und sinnvoll.
- 4
- Erläuterungen zur Bindung: "Pflicht" bedeutet: Dieses Modul muss im Laufe des Studiums verpflichtend absolviert werden; "Wahlpflicht" bedeutet: Dieses Modul gehört einer Anzahl von Modulen an, aus denen unter bestimmten Bedingungen ausgewählt werden kann. Genaueres regeln die "Fächerspezifischen Bestimmungen" (siehe rechtes Menü).
- SL
- Studienleistung
- Pr
- Prüfung
- bPr
- Anzahl benotete Modul(teil)prüfungen
- uPr
- Anzahl unbenotete Modul(teil)prüfungen
-
- Diese Leistung kann gemeldet und verbucht werden.
Modulelemente
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