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392253 Tactile Servoing (Pj) (WiSe 2011/2012)

Inhalt, Kommentar

Im Rahmen des Seminars soll eine auf Taktildaten basierte
Robotersteuerung entwickelt werden. Ziel ist es, einen
mit Taktilsensoren ausgestatteten Roboterarm auf Basis
von Kontaktdaten selbstständig unbekannte Objekte explorieren
zu lassen.
Als Grundlage sollen bereits erprobte Verfahren aus dem
Bereich des "Visual Servoing" (z.B. 1,2) sowie entsprechende
Verfahren auf Basis von Taktildaten (z.B. 3) zunächst gemeinsam
erarbeitet und diskutiert werden.
Anschliessend sollen im praktischen Teil die erarbeiteten
Methoden implementiert werden um auf der im CIT-EC zur
Verfügung stehenden Hardware (KuKa LBR Arme / Myrmex Sensoren)
evaluiert zu werden.

1 http://www.irisa.fr/lagadic/pdf/2006_ieee_ram_chaumette.pdf
2 http://www.irisa.fr/lagadic/pdf/2007_ieee_ram_chaumette.pdf
3 http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=614400

Lehrende

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Klausuren

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Fachzuordnungen

Studiengang/-angebot Gültigkeit Variante Untergliederung Status Sem. LP  
Intelligente Systeme / Master (Einschreibung bis SoSe 2012) Projekt Wahlpflicht 3. 10  
Naturwissenschaftliche Informatik / Master (Einschreibung bis SoSe 2012) Projekt I; Projekt II Wahlpflicht 3. 10  
Konkretisierung der Anforderungen
Keine Konkretisierungen vorhanden
Lernraum
Teilnehmer*innen
Automatischer E-Mailverteiler der Veranstaltung
Änderungen/Aktualität der Veranstaltungsdaten
Sonstiges