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392257 ISY Project: Robotic In-hand Manipulation of Objects in Simulated Environments (Pj) (SoSe 2020)

Inhalt, Kommentar

In the project, you will work with robot models in simulated environments, e.g. [1, 2, 3, 4], and build a controller for manipulation of objects using general-purpose deep reinforcement learning algorithms [5], modern neural network architectures and classic approaches. You will experiment with adding touch sensors [6] to the hand and explore generalization of learned policies over different objects with and without tactile information.

[1] OpenAI Robotics 
http://gym.openai.com/envs/#robotics
https://drive.google.com/open?id=1J2H92AstGpcFYqjmVymMSRKI5xISdB1b

[2] Robot open-Ended Autonomous Learning https://www.aicrowd.com/challenges/neurips-2019-robot-open-ended-autonomous-learning

[3] Differentiable Physics and Stable Modes for Tool-Use and Manipulation Planning
https://youtu.be/-L4tCIGXKBE

[4] MoveIt
https://moveit.ros.org
https://youtu.be/0og1SaZYtRc

[5] OpenAI Deep Reinforcement Learning Baselines
 https://github.com/openai/baselines

[6] Touch sensors
https://rebrand.ly/TouchSensors

In case this would not find enough interest for a team project, this project proposal would be also offered (in reduced/modified form)
[x] as individual project 
[x] as project for 2-3 students

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

- Introduction to Neural Networks or Advanced Neural Networks courses.
- Python or C++ ( > 1 year).

Lehrende

Termine (Kalendersicht )

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Klausuren

  • Keine gefunden

Fachzuordnungen

Modul Veranstaltung Leistungen  
39-M-Inf-GP Grundlagenprojekt Intelligente Systeme Gruppenprojekt unbenotete Prüfungsleistung
Studieninformation

Die verbindlichen Modulbeschreibungen enthalten weitere Informationen, auch zu den "Leistungen" und ihren Anforderungen. Sind mehrere "Leistungsformen" möglich, entscheiden die jeweiligen Lehrenden darüber.

Konkretisierung der Anforderungen
Keine Konkretisierungen vorhanden
Lernraum
Teilnehmer*innen
Automatischer E-Mailverteiler der Veranstaltung
Änderungen/Aktualität der Veranstaltungsdaten
Sonstiges