392253 ISY Project: Manipulation Planning (Pj) (SoSe 2020)

Inhalt, Kommentar

Planning manipulation sequences involves both, symbolic task-level planning and geometric path planning. We will study state-of-the-art approaches to tackle each of those and try to combine them. More specifically, Marc Toussaint developed with his group a powerful, optimization-based framework for task and manipulation planning [1-3], which is capable of planning complex task sequences including tool use. However, as a (local) gradient-based approach, it is prone to local minima and cannot escape from obstacle traps. To resolve such situations, we will utilize sampling based methods when needed [4].

[1] https://ipvs.informatik.uni-stuttgart.de/mlr/marc/publications/15-toussaint-IJCAI.pdf
[2] https://ipvs.informatik.uni-stuttgart.de/mlr/papers/17-toussaint-ICRA.pdf
[3] http://www.roboticsproceedings.org/rss14/p44.pdf
[4] http://ais.informatik.uni-freiburg.de/publications/papers/schmitt19iros.pdf
In case this would not find enough interest for a team project, this project proposal would be also offered (in reduced/modified form)
[x] as individual project
[x] as project for 2-3 students

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

The robotics courses "Robot manipulators" and "Autonomous Grasping" will be very helpful to start with this project. We will learn about optimization-based planning methods in the beginning of the project, summarizing essential knowledge in some introductory talks. Experience with C/C++ will be helpful as well.

Lehrende

Fachzuordnungen

Modul Veranstaltung Leistungen  
39-M-Inf-GP Grundlagenprojekt Intelligente Systeme Gruppenprojekt unbenotete Prüfungsleistung
Studieninformation

Die verbindlichen Modulbeschreibungen enthalten weitere Informationen, auch zu den "Leistungen" und ihren Anforderungen. Sind mehrere "Leistungsformen" möglich, entscheiden die jeweiligen Lehrenden darüber.


Keine Konkretisierungen vorhanden
Kein E-Learningangebot vorhanden
registrierte Anzahl: 0
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Adresse:
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Reichweite:
Keine Studierenden per E-Mail erreichbar
Hinweise:
Weitere Hinweise zu den E-Mailverteilern
Letzte Änderung Grunddaten/Lehrende:
Dienstag, 4. Februar 2020 
Letzte Änderung Zeiten:
?
Letzte Änderung Räume:
?
Art(en) / SWS
Projekt (Pj) / 4
Einrichtung
Technische Fakultät
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Planungshilfen
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205803407