392141 Robotik-Praktikum (S) (SoSe 2004)

Im Robotikpraktikum wird in Zweiergruppen an verschiedenen Projekten
gearbeitet, wobei die Teilnehmer sich zu Beginn des Semestern für zwei
Themen entscheiden, welche in wöchentlichen Sitzungen im Robotiklabor
bearbeitet werden. Zur Auswahl stehen vier verschiedene Roboter mit
jeweils unterschiedlichen möglichen Aufgabenstellungen:

• Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar: Aufbau

lokaler metrischer Karten; Integration von lokalen Karten in eine
globale Karte; Hindernisvermeidung; Selbstlokalisation

• Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem:

Auffinden und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und

• vermeidung durch inverses perspektivisches Mapping

• Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Rundum-Kamera und Kompass:

Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; lokale Navigation
(Warping); Aufbau von Routenkarten

• Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer, beweglicher

Kamerakopf: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg);
Aufmerksamkeitssteuerung (Triangulation mit 2 Kameras, Bewegung des
Kamerakopfes); Greifaufgabe

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der
Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte kurz vor
(Algorithmen, Demonstration). Scheinerwerb ist möglich über zwei
erfolgreich abgeschlossene Praktikumsprojekte (inkl. Bericht und
Protokoll über die durchgeführten Experimente).

Requirements for participation, required level

WICHTIG: Aktuelle Anmeldeinformationen!
Das Robotikpraktikum wird in Zukunft in jedem Semester stattfinden. Die Teilnehmerzahl ist pro Semester auf 32 Personen begrenzt. Deshalb ist die Teilnahme im SS04 nur nach vorheriger Anmeldung
bis zum 22. April
möglich. NWI-Studenten mit Robotik als 2. Hauptfach und Studenten höherer Semester werden bei der Vergabe der Plätze bevorzugt. Darüber hinaus werden die Anmeldungen nach Reihenfolge ihres Eingangs berücksichtigt. Die Anmeldung kann entweder per Email an Wolfram Schenck (wschenck@techfak.uni-bielefeld.de) oder persönlich erfolgen (E4-108, alternativ im Sekretariat D4-152). Bitte teilen Sie in der Email Ihren Namen, Matrikelnummer, Studiengang, 2. Hauptfach und Studiensemester (im SS04) mit. Falls Sie einen bestimmten Praktikumspartner wünschen, können Sie uns dies schon bei der Anmeldung mitteilen.

In jeder Woche wird es voraussichtlich vier Praktikumstermine zu je zwei
Stunden geben. Jeder Teilnehmer kann zu einem dieser Termine das Labor
für praktische Roboterexperimente nutzen. Dabei wird in festen Teams mit
je zwei Personen gearbeitet. Von den vier Praktikumsprojekten, die zur
Auswahl stehen, werden im Lauf des Semesters von jedem Teilnehmer zwei
bearbeitet. Der Projektwechsel erfolgt zur Semestermitte. Wenn wir
Anfang April die genaue Teilnehmerzahl kennen, werden wir die Termine
festsetzen und die Teilnehmer per Email über das genaue Vorgehen bei der
Vergabe der Projekte und Termine informieren.

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