392151 Aufbau eines Messtisches für pneumatische künstliche Muskeln (Pj) (SoSe 2006)

In unserer Arbeitsgruppe (AG Neuroinformatik) untersuchen wir unter
anderem Greifprozesse. Um das Greifen maschinell nachzubilden und so
besser zu verstehen, betreiben wir eine weltweit einzigartige
Roboterhand (<a href="http://www.techfak.uni-bielefeld.de/ags/ni/projects/m6setup/hand.html&quot;>Shadow Robot Hand</a>), die mittels
pneumatischer künstlicher Muskeln angetrieben wird. Jeweils zwei Muskeln
(ein Beuger und ein Strecker) bewegen ein Gelenk, wobei auf diese Weise
die Gelenkposition und die Steifigkeit gleichzeitig geregelt werden
kann. Die Steueralgorithmen für die gleichzeitige Steuerung von mehreren
Eingangs- und Ausgangsgrössen sind generell nicht trivial und werden in
der Praxis häufig per Trial-and-Error feinabgestimmt.

Um die Evaluation solcher Steueralgorithmen zu erleichtern, soll im
Rahmen dieses Projekts ein Messtisch gebaut werden, der es erlaubt die
grundlegenden Parameter wie Gelenkposition, Muskelkraft, Luftdruck usw.
zu messen, die Luft- Ein- und Auslass-Ventile anzusteuern sowie gezielt
Störungen zu erzeugen - ähnlich wie bei Force-Feedback-Joysticks.

Sämtliche Ein- und Ausgabekanäle des Messtisches werden dabei über eine
I/O-Karte von einem PC aus angesteuert.

In diesem Projekt lernen Sie (kennen):

• Teamarbeit und Projektmanagement
• PC Steuer- und Messkarten
• versch. Messsensoren und Aktoren
• National Instruments LabView Prozesssteuerungsumgebung
• 3D Modellierungsprogramm SolidEdge (CAD)
• Steuermethoden für antagonistische Aktoren

Scheinkritierien:

• regelmäßige aktive Teilnahme
• Erstellung eines funktionierenden Messtisches
• schriftliche Ausarbeitung im Umfang von 5-10 Seiten pro Teilnehmer
• abschliessende Präsentation, 5 Minuten pro Teilnehmer

Anmeldung:
Eine Anmeldung ist erforderlich, Anmeldungen per E-Mail bitte an:
rkoiva(at)techfak

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

Das Seminar richtet sich an Studentinnen und Studenten im Hauptstudium.
Vorteilhaft wäre die vorherige Teilnahme an der "Einführung in die
C-Programmierung".

Externe Kommentarseite

http://www.techfak.uni-bielefeld.de/ags/ni/lectures/lectures-s06/PjMT/