392123 Vertiefung Rototik (V) (SoSe 2006)

Die Vorlesung wird sich schwerpunktmäßig auf Roboterhände und die Problematik des Greifens beziehen. Basierend auf der Screw-Theorie - einer modernen Darstellung von Koordinatensystemen - werden wir an klassische Robotikthemen, wie (inverse) Kinematik und Dynamik anknüpfen und und anhand der besonderen Komplexität von künstlichen Händen vertiefen. Weiterhin werden wir auch speziellere Themen wie Reibungsmodelle, Stabilität und Planung von Griffen, Kraftoptimierung und physikbasierte Simulation behandeln. In diesem Zusammenhang gibt die Vorlesung auch einen Einblick in aktuelle Forschungsthemen, z.B. die Entwicklung von Methoden zur visuellen Erkennung menschlicher Hände und ihrer Griffposturen, um das künstliche Greifen durch Imitation zu vereinfachen. Die Vorlesung erfordert Vorkenntnisse im Umfang der Robotik I (z.B. Kinematik, inverse Kinematik, Geschwindigkeiten, (Feder)-Kräfte).