392220 Koordinierung mobiler Roboter und passiver Objekte durch physikalisch/graphische Navigationsplanung (Pj) (SoSe 2015)

Ziel des Projektes ist es, eine neue mobile Roboterplattform in ein bestehendes System für mobile Roboter zu integrieren und durch physikalisch/graphische Modellierung von Objekten und Hindernissen zusätzliche Navigationsstrategien zu implementieren.
Das bestehende System fungiert als neuartige tisch-basierte Benutzerschnittstelle und soll durch die Erweiterung in der Lage sein, sowohl aktive Komponenten (Roboter), als auch passive (Objekte) gezielt an neue Positionen auf einem interaktiven Tisch zu navigieren. Hierzu muss neben der Implementation des Navigationsverfahren (physikalisch: Potenzialfeld oder approximativ/graphisch: Voronoi-Tesselierung) die neue Roboterplattform durch Funkanbindung in das bestehende System eingebunden werden. Hierzu ist die Implementation einer speziellen Firmware notwendig. Zusätzlich muss das System um die Verwaltung der passiven Komponenten erweitert werden.
Die Funktion des fertigen Systems sollte durch eine kleine Beispielanwendung (z.B. Szenario "Schreibtisch aufräumen") demonstriert werden können.