392168 Robotikpraktikum (Ü) (SoSe 2007)

Die Teilnehmerzahl des Robotikpraktikums ist pro Semester auf 16 Personen
begrenzt. Deshalb ist die Teilnahme im SS07 nur nach vorheriger Anmeldung bis
zum 02. April möglich. StudentInnen, für die das Robotikpraktikum eine
Pflicht- oder Wahlpflichtveranstaltung ist, und StudentInnen höherer Semester
werden bei der Vergabe der Plätze bevorzugt. Darüber hinaus werden die
Anmeldungen nach Reihenfolge ihres Eingangs berücksichtigt. Die Anmeldung
kann entweder per Email an Wolfram Schenck (wschenck@ti...) (ti... bitte zu
ti.uni-bielefeld.de ergänzen) oder persönlich erfolgen (E4-108). Bitte teilen
Sie in der Email Ihren Namen, Matrikelnummer, Studiengang (mit Angabe
Bachelor oder Diplom), 2. Hauptfach und Studiensemester (im SS07) mit.

In jeder Woche wird es voraussichtlich zwei Praktikumstermine zu je drei
Stunden geben. Jede/r TeilnehmerIn kann zu einem dieser Termine das Labor für
praktische Roboterexperimente nutzen. Dabei wird in festen Teams mit je zwei
Personen gearbeitet. Jede/r TeilnehmerIn entscheidet sich bei der Anmeldung
für eines von vier Praktikumsprojekten und bearbeitet dieses im Lauf des
Semesters. Bei der Anmeldung legen Sie fest, an welchem Projekt Sie zu
welchem Termin teilnehmen möchten. Am besten äußern Sie auch einen Zweit- und
Drittwunsch für den Fall, dass Ihr Erstwunsch schon vergeben sein sollte.

Vorbesprechung

In der ersten Vorlesungswoche, genauer Termin und Ort werden noch
bekanntgegeben

Praktikumstermine

Di, 14-17 h
Do, 14-17 h

Praktikumsprojekte

• Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar:

Hindernisvermeidung; Aufbau lokaler metrischer Karten; Integration von
lokalen Karten in eine globale Karte; Selbstlokalisation

• Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem: Auffinden

und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und -vermeidung durch
inverses perspektivisches Mapping

• Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Rundum-Kamera und Kompass:

Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; visuell gesteuerte
lokale Navigation; Aufbau von Routenkarten

• Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer,

Kraft-Momenten-Sensor: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg) und inverse
Kinematik mittels kinematischer Entkopplung; ggf. Auswertung der Daten vom
Kraft-Momenten-Sensor und inverse Geschwindigkeit
Allgemeine Informationen

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der
Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte vor (Algorithmen,
Demonstration). Scheinerwerb ist möglich über ein erfolgreich abgeschlossenes
Praktikumsprojekt (inkl. Bericht und Protokoll über die durchgeführten
Experimente).

Aktuelle Informationen

Aktuelle Informationen sind auf folgender Webseite abrufbar:
http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/teaching/SS07/robotik_praktikum/robotik_praktikum.html

Externe Kommentarseite

http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/teaching/SS07/robotik_praktikum/robotik_praktikum.html