392130 Angewandte Robotik (Fortgeschrittenen-Übungen) (Ü) (SoSe 2013)

Das Ziel in den Fortgeschrittenen-Übungen zu Angewandter Robotik ist, dass die Teilnehmer erste Erfahrung in der Programmierung und Steuerung von realen Robotern gewinnen. In jeder Woche wird es voraussichtlich zwei Termine zu je drei Zeitstunden geben. Jede/r TeilnehmerIn kann zu einem dieser Termine das Robotiklabor der AG Technische Informatik unter Anleitung für Roboterexperimente nutzen. Dabei wird in festen Teams mit je zwei Personen gearbeitet. Jede/r TeilnehmerIn entscheidet sich bei der Anmeldung für eines von vier Projekten und bearbeitet dieses im Lauf des Semesters. Bei der Anmeldung legen Sie fest, an welchem Projekt Sie zu welchem Termin teilnehmen möchten. Am besten äußern Sie auch einen Zweit- und Drittwunsch für den Fall, dass Ihr Erstwunsch schon vergeben sein sollte.

PROJEKTE:

- Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar: Hindernisvermeidung; Aufbau lokaler metrischer Karten; Integration von lokalen Karten in eine globale Karte; Selbstlokalisation

- Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem: Auffinden und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und -vermeidung durch inverses perspektivisches Mapping

- Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Rundum-Kamera und Kompass: Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; visuell gesteuerte lokale Navigation; Aufbau von Routenkarten

- Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer und Kraft-Momenten-Sensor: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg) und inverse Kinematik mittels kinematischer Entkopplung; ggf. Auswertung der Daten vom Kraft-Momenten-Sensor und inverse Geschwindigkeit

ALLGEMEINE INFORMATIONEN:

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte vor (Vortrag, Demonstration).

VORBESPRECHUNG:

Mi, 10.04., 14 h

ÜBUNGSTERMINE:

Di, 15:15-18:30 h
Do, 14:00-17:15 h

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

Die Teilnehmerzahl an den Fortgeschrittenen-Übungen ist auf 16 Personen begrenzt. Deshalb ist die Teilnahme im SS13 nur nach vorheriger Anmeldung bis zum 10. April möglich. StudentInnen, für die diese Übung eine Pflicht- oder Wahlpflichtveranstaltung ist, und StudentInnen höherer Semester werden bei der Vergabe der Plätze bevorzugt. Darüber hinaus werden die Anmeldungen nach Reihenfolge ihres Eingangs berücksichtigt. Die Anmeldung kann entweder per Email an Wolfram Schenck (wschenck@ti...) (ti... bitte zu ti.uni-bielefeld.de ergänzen) oder persönlich erfolgen (E4-108). Bitte teilen Sie in der Email Ihren Namen und Studiengang (mit Angabe Bachelor oder Diplom) und Ihr Studiensemester (im SS13) mit. Außerdem geben Sie bitte an, zu welchem Termin (Di oder Do) Sie an welchem Projekt arbeiten möchten (am besten auch mit Zweit- und Drittwunsch).

Externe Kommentarseite

http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/teaching/index.html