392258 Visuell-basiertes Greifen (S+Pj) (SoSe 2012)

Contents, comment

Dieses Seminar gibt einen Einblick in aktuelle 3D-Vision-Algorithmen
und deren Anwendung in Greif- und Manipulationsalgorithmen für menschenähnliche Roboterhände.

Neben Taktilinformationen ist das maschinelle Sehen die wichtigste
Eingabequelle für erfolgreiches Greifen mit einer Roboterhand.
Die im November 2010 erschienene Kinect-Kamera von Microsoft ist ein
Consumer-Produkt, welches genauere 3D Informationen liefert
als sehr viel teurere Time-of-flight Kameras oder komplizierte
Stereo-Vision Systeme. Basierend auf dieser Technologie sollen
verschiedene Computer Vision Algorithmen zum 3D-Sehen vorgestellt werden, die als Grundlage für autonomes Greifen durch den Roboter dienen.

Mögliche Themen sind zum Beispiel Segmentierungs- und
Klassifikationsalgorithmen auf den RGB-D Daten, sowie Model Fitting,
Objekt-Tracking und Gestenerkennung. Darüber hinaus wird es Themen in Bereich der Kollisionsvermeidung und Greifstrategien geben.
Das Seminar vertieft und ergänzt damit die Inhalte aus der Vorlesung "Autonomes Greifen" in Richtung Computer Vision.

Im Anschluss an die Seminarphase sollen einzelne Themen von der Gruppe
ausgewählt und in unserem Roboter-Setup realisiert werden.

Vorträge:

04.05
Sabine Klein (1 OpenGrasp)
Natalie Frese (3 Incomplete Observation)

11.05
Niels Krömker (9 Active Exploration)

Requirements for participation, required level

wünschenswert: Autonomes Greifen (WS2011/12)

Teaching staff

Dates ( Calendar view )

Frequency Weekday Time Format / Place Period  

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Subject assignments

Degree programme/academic programme Validity Variant Subdivision Status Semester LP  
Intelligente Systeme / Master (Enrollment until SoSe 2012) Vertiefung Intelligente; Kognitive Robotik in der Praxi Wahlpflicht 2. 5 unbenotet  
Naturwissenschaftliche Informatik / Master (Enrollment until SoSe 2012) Vertiefung Informatik I; Kognitive Robotik in der Praxi Wahlpflicht 2. 5 unbenotet  

selbständige Bearbeitung eines wissenschaftlichen Papers und Vortrag der Inhalte im Seminar
Integration und Evaluation ausgewählter Algorithmen im Robotersetup

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Coverage:
1 Students to be reached directly via email
Notes:
Additional notes on the electronic mailing lists
Last update basic details/teaching staff:
Friday, December 11, 2015 
Last update times:
Wednesday, March 7, 2012 
Last update rooms:
Wednesday, March 7, 2012 
Type(s) / SWS (hours per week per semester)
S+Pj / 2
Department
Faculty of Technology
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29641182