392122 Autonomes Greifen (V) (WiSe 2011/2012)
Contents, comment
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Die Vorlesung gibt einen Überblick über mathematische Methoden zur Beschreibung und Bewertung von (statischen) Griffen. Dazu wird mit der Screw-Theorie zunächst ein sehr flexibles Framework zur Beschreibung von Roboterkinematiken eingeführt, welches das Denavit-Hardenberg-Modell konzeptionell ergänzt. Insbesondere können Positionen, Geschwindigkeiten und Kräfte in einem einheitlichen Rahmen beschrieben werden. Abschließend werden verschiedene Strategien zum autonomen Greifen und zur Greifplanung vorgestellt, die auch Aspekte der 3D-Vision berühren.
Vorläufiger Aufbau der Veranstaltung:
- Screw Theorie: Twists, Screws, Wrenches
- Mehrfingriges Greifen: Beschreibung und Bewertung von Griffen
- Greifstrategien
- 3D-Vision
- Taktilsensorik
Requirements for participation, required level
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empfohlene Vorkenntnisse:
Robotik Grundvorlesung (Kinematik)
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Teaching staff
Dates ( Calendar view )
| Frequency | Weekday | Time | Format / Place | Period | |
|---|---|---|---|---|---|
| one-time | Fr | 13-14 | T2-208 | 04.11.2011 | |
| weekly | Fr | 14:00-16:00 | T2-208 | 11.11.2011-03.02.2012
not on: 12/30/11 / 1/6/12 |
Subject assignments
| Degree programme/academic programme | Validity | Variant | Subdivision | Status | Semester | LP | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Intelligente Systeme / Master | (Enrollment until SoSe 2012) | Manuelle Intelligenz | Wahlpflicht | 1. | 5 | benotet | |
| Naturwissenschaftliche Informatik / Diplom | (Enrollment until SoSe 2004) | Biologie; Physik; Robotik | Teilleistung mündliche Prüfung möglich HS | ||||
| Naturwissenschaftliche Informatik / Diplom | (Enrollment until SoSe 2004) | CM; NNet; ME | Teilleistung mündliche Prüfung möglich HS | ||||
| Naturwissenschaftliche Informatik / Master | (Enrollment until SoSe 2012) | Manuelle Intelligenz | Wahlpflicht | 1. | 5 | benotet |
Eine regelmäßige Teilnahme an den Übungen (max. 2x unentschuldigte Abwesenheit) sowie die erfolgreiche Bearbeitung (Vorrechnen in den Übungen sowie 50% Aufgabenbearbeitung) der Übungsaufgaben. Die Veranstaltung "Autonomes Greifen" wird zusammen mit der mündlichen Prüfung mit 5 LP bewertet.
- Address:
- WS2011_392122@ekvv.uni-bielefeld.de
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- If the reference number is used for several courses in the course of the semester, use the following alternative address to reach the participants of exactly this: VST_25922607@ekvv.uni-bielefeld.de
- Notes:
- Additional notes on the electronic mailing lists
- Last update basic details/teaching staff:
- Friday, December 11, 2015
- Last update times:
- Thursday, September 26, 2013
- Last update rooms:
- Friday, November 4, 2011
- Type(s) / SWS (hours per week per semester)
- lecture (V) / 2
- Department
- Faculty of Technology
- Questions or corrections?
- Questions or correction requests for this course?
- Planning support
- Clashing dates for this course
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