392149 Intelligente Objekte zum Greifen mit anthropomorphen Roboterhänden (Pj) (SoSe 2005)

Obwohl in den letzten Jahren erstaunliche Fortschritte in der Tastsensorik
gemacht wurden, erreichen heutige Sensorfelder noch lange nicht das
menschliche Auflösungsvermögen. Zum geschickten Greifen und insbesondere für
die Objektmanipulation in der Hand ist jedoch eine hohe Sensorauflösung
erforderlich. Viele künstliche Hände sind bereits so mit der Aktuatorik
vollgestopft, dass kaum noch Platz für geeignete Sensorik bleibt. Daher liegt
es nahe, nicht die Hand bzw. Finger mit Sensorik auszustatten, sondern die
Greifobjekte selbst. Damit wird es möglich, den Greifprozess anhand
verschiedener Hände, inklusive der menschlichen Hand, zu studieren.

Das Ziel dieses Projektseminars ist die Entwicklung, Konstruktion und
Evaluation solcher intelligenter Objekte. Diese sollen in ihrer Form
Alltagsgegenständen entsprechen, also z.B. einem Ball, einer Getränkedose
oder einem Türgriff. Das intelligente Objekt soll Sensorik enthalten, um
seine Position und Lage im Raum, von aussen wirkende Kräfte und ihre
Kontaktpunkte zu bestimmen. Benötigt wird ein kabelloser, autonomer Betrieb
inklusive einer Quasi-Echtzeit-Datenübertragung zum
Prozessüberwachungsrechner.

In diesem Projektseminar werden Studierende zur selbstständigen Teamarbeit
angeleitet, wie es häufig in Projekten in Industriefirmen vorkommt. Großer
Wert wird gelegt auf Projektmanagement und Dokumentation.

Requirements for participation, required level

Das Seminar richtet sich an Studentinnen und Studenten im Hauptstudium mit
Vorkenntnissen in der Robotik, mindestens im Umfang der Vorlesung Robotik I.

External comments page

http://www.techfak.uni-bielefeld.de/~rkoiva/projects/io/index.html