392142 Robotik-Praktikum (Ü) (SoSe 2005)

WICHTIG: Aktuelle Anmeldeinformationen!

Die Teilnehmerzahl des Robotikpraktikums ist pro Semester auf 24 Personen begrenzt. Deshalb ist die Teilnahme im SS05 nur nach vorheriger Anmeldung bis zum 15. April möglich. NWI-Studenten mit Robotik als 2. Hauptfach und Studenten höherer Semester werden bei der Vergabe der Plätze bevorzugt. Darüber hinaus werden die Anmeldungen nach Reihenfolge ihres Eingangs berücksichtigt. Die Anmeldung kann entweder per Email an Wolfram Schenck (wschenck@ti...) oder persönlich erfolgen (E4-108). Bitte teilen Sie in der Email Ihren Namen, Matrikelnummer, Studiengang, 2. Hauptfach und Studiensemester (im SS05) mit. Falls Sie einen bestimmten Praktikumspartner wünschen, können Sie uns dies schon bei der Anmeldung mitteilen.

In jeder Woche wird es voraussichtlich vier Praktikumstermine zu je drei Stunden geben. Jeder Teilnehmer kann zu einem dieser Termine das Labor für praktische Roboterexperimente nutzen. Dabei wird in festen Teams mit je zwei Personen gearbeitet. Jedes Team entscheidet sich zu Beginn des Semesters für eines von vier Praktikumsprojekten und bearbeitet dieses im Lauf des Semesters. Wenn wir am 15. April die genaue Teilnehmerzahl kennen, werden wir die Termine festsetzen und die Teilnehmer per Email über das genaue Vorgehen bei der Vergabe der Projekte und Termine informieren.

Vorbesprechung
Die Vorbesprechung findet am 21.04. von 14-16 Uhr in C0-259 statt.

Praktikumsprojekte

Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar: Hindernisvermeidung; Aufbau lokaler metrischer Karten; Integration von lokalen Karten in eine globale Karte; Selbstlokalisation
Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem: Auffinden und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und -vermeidung durch inverses perspektivisches Mapping
Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Rundum-Kamera und Kompass: Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; lokale Navigation; Aufbau von Routenkarten
Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer, beweglicher Kamerakopf: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg) und inverse Kinematik mittels kinematischer Entkopplung; Aufmerksamkeitssteuerung (Triangulation mit 2 Kameras, Bewegung des Kamerakopfes); Greifaufgabe

Allgemeine Informationen

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte kurz vor (Algorithmen, Demonstration). Scheinerwerb ist möglich über ein erfolgreich abgeschlossenes Praktikumsprojekt (inkl. Bericht und Protokoll über die durchgeführten Experimente).

Externe Kommentarseite

http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/teaching/SS05/robotik_praktikum/robotik_praktikum.html