392129 Robotik-Praktikum (Ü) (WiSe 2004/2005)

Im Robotikpraktikum wird in Zweiergruppen an verschiedenen Projekten
gearbeitet, wobei die Teilnehmer sich zu Beginn des Semestern für ein
Thema entscheiden, welches in wöchentlichen Sitzungen im Robotiklabor
bearbeitet wird. Zur Auswahl stehen vier verschiedene Roboter mit
jeweils unterschiedlichen möglichen Aufgabenstellungen:

(1) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar: Aufbau
lokaler metrischer Karten; Integration von lokalen Karten in eine
globale Karte; Hindernisvermeidung; Selbstlokalisation und Pfadplanung

(2) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem:
Auffinden und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und

• vermeidung durch inverses perspektivisches Mapping

(3) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Panorama-Kamera und
Kompass: Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; lokale
visuelle Navigation (Warping); Aufbau von Routenkarten

(4) Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer,
beweglicher Kamerakopf: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg);
Aufmerksamkeitssteuerung (Triangulation mit 2 Kameras, Bewegung des
Kamerakopfes); Greifaufgabe

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der
Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte kurz vor
(Algorithmen, Demonstration). Scheinerwerb ist möglich über das
erfolgreich abgeschlossene Praktikumsprojekt (inkl. Bericht und
Protokoll über die durchgeführten Experimente).

Da die Teilnehmerzahl des Robotikpraktikums pro Semester auf 24 Personen begrenzt ist, ist die Teilnahme im WS04/05 nur nach vorheriger Anmeldung bis zum 15. Oktober möglich. NWI-Studenten mit Robotik als 2. Hauptfach und Studenten höherer Semester werden bei der Vergabe der Plätze bevorzugt. Darüber hinaus werden die Anmeldungen nach Reihenfolge ihres Eingangs berücksichtigt. Die Anmeldung kann entweder per Email an Wolfram Schenck (http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/people/wschenck/index.html) oder persönlich erfolgen (E4-108). Bitte teilen Sie in der Email Ihren Namen, Matrikelnummer, Studiengang, 2. Hauptfach und Studiensemester (im WS04/05) mit. Bitte beachten Sie auch den Termin für die Einführungsveranstaltung in der zweiten Vorlesungswoche.

Requirements for participation, required level

Teilnahme im WS04/05 nur nach vorheriger Anmeldung bis zum 15. Oktober

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http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/people/wschenck/index.html