392103 Robotik II (V) (WiSe 2003/2004)

Die Vorlesung Robotik II schließt an die Robotik I aus dem
Sommersemester an und wird sich schwerpunktmäßig auf Roboterhände und
die Problematik des Greifens beziehen. Basierend auf der Screw-Theorie - einer modernen Darstellung von Koordinatensystemen - werden klassische Robotikthemen, wie (inverse) Kinematik und Dynamik wiederaufgegriffen und anhand der besonderen Komplexität von künstlichen Händen vertieft.

Weiterhin werden wir auch speziellere Themen wie Reibungsmodelle,
Stabilität und Planung von Griffen, Kraftoptimierung und physikbasierte
Simulation behandeln. In diesem Zusammenhang geben wir auch einen
Einblick in aktuelle Forschungsthemen, z.B. die Entwicklung von Methoden zur visullen Erkennung menschlicher Hände und ihrer Griffposturen, um das künstliche Greifen durch deren Imitation zu vereinfachen.

Die Vorlesung erfordert Vorkenntnisse im Umfang der Robotik I (z.B.
Kinematik, inverse Kinematik, Geschwindigkeiten, (Feder)-Kräfte). Die
Übung wird neben der praktischen Vertiefung der theoretischen Konzepte
insbesondere mit Simulationen einen Einblick in die Vielfalt der
technischen Möglichkeiten und die Komplexität des Greifens geben.

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