392128 Angewandte Robotik (Fortgeschrittenen-Übungen) (Ü) (SoSe 2008)

Die Teilnehmerzahl an den Fortgeschrittenenübungen ist auf 16 Personen
begrenzt. Deshalb ist die Teilnahme im SS10 nur nach vorheriger Anmeldung bis
zum 09. April möglich. StudentInnen, für die diese Übung eine Pflicht- oder
Wahlpflichtveranstaltung ist, und StudentInnen höherer Semester werden bei
der Vergabe der Plätze bevorzugt. Darüber hinaus werden die Anmeldungen nach
Reihenfolge ihres Eingangs berücksichtigt. Die Anmeldung kann entweder per
Email an Wolfram Schenck (wschenck@ti...) (ti... bitte zu ti.uni-bielefeld.de
ergänzen) oder persönlich erfolgen (E4-108). Bitte teilen Sie in der Email
Ihren Namen, Matrikelnummer, Studiengang (mit Angabe Bachelor oder Diplom),
2. Hauptfach und Studiensemester (im SS10) mit.

In jeder Woche wird es voraussichtlich zwei Termine zu je drei Zeitstunden
geben. Jede/r TeilnehmerIn kann zu einem dieser Termine das Labor für
praktische Roboterexperimente nutzen. Dabei wird in festen Teams mit je zwei
Personen gearbeitet. Jede/r TeilnehmerIn entscheidet sich bei der Anmeldung
für eines von vier Projekten und bearbeitet dieses im Lauf des Semesters. Bei
der Anmeldung legen Sie fest, an welchem Projekt Sie zu welchem Termin
teilnehmen möchten. Am besten äußern Sie auch einen Zweit- und Drittwunsch
für den Fall, dass Ihr Erstwunsch schon vergeben sein sollte.

Vorbesprechung:

Termin wird bekannt gegeben.

Übungstermine:

Di, 14:00-17:15 h
Do, 14:00-17:15 h

Projekte:

(1) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar:
Hindernisvermeidung; Aufbau lokaler metrischer Karten; Integration von
lokalen Karten in eine globale Karte; Selbstlokalisation

(2) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem:
Auffinden und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und

• vermeidung durch inverses perspektivisches Mapping

(3) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Rundum-Kamera und Kompass:
Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; visuell gesteuerte
lokale Navigation; Aufbau von Routenkarten

(4)Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer und
Kraft-Momenten-Sensor: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg) und inverse
Kinematik mittels kinematischer Entkopplung; ggf. Auswertung der Daten vom
Kraft-Momenten-Sensor und inverse Geschwindigkeit

Allgemeine Informationen:

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der
Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte vor (Algorithmen,
Demonstration). Scheinerwerb ist möglich über ein erfolgreich abgeschlossenes
Projekt (inkl. Bericht und Protokoll über die durchgeführten Experimente).

Externe Kommentarseite

http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/teaching/SS10/angewandte_robotik/index.html