392171 Imitationslernen auf dem AIBO (Pj) (WiSe 2005/2006)

Imitationslernen ist eine vielseitige und leistungsfähige Methode neue Verhaltensweisen zu erwerben. So werden z.B. eine Vielzahl menschlicher Verhaltensweisen von Eltern an ihre Kinder weitergegeben. Beispiele hierfür sind die Nutzung von Werkzeugen oder die Möglichkeiten sozialer Interaktionen. Das enorme Potential dieser Lernstrategie besteht in dem äußerst schnellen Wissenserwerb auf der Grundlage von Demonstrationen.

Das Ziel dieses Projektes ist die Anwendung von Methoden zur Realisierung von Imitationslernen auf dem kommerziell verfügbaren Roboter AIBO. Hierbei soll der AIBO eine definierte Anzahl einfacher Handlungen wahrnehmen und nachvollziehen können. Um dies zu erreichen, ist die Lösung verschiedener Probleme erforderlich. So muss zunächst eine Erkennung der demonstrierten Aktionen mit der Sensorik des AIBO realisiert werden. Weiterhin ist eine Bestimmung und Berücksichtigung der aktuatorischen Fähigkeiten das AIBO erforderlich. Nur dann kann eine ggf. abstrakte Abbildung der wahrgenommenen Aktionen auf eigene Handlungen erfolgen. So kann der AIBO beispielsweise im Gegensatz zu Menschen Objekte nur mit dem Maul greifen. Es wäre aber nicht sinnvoll von einem menschlichen Lehrer eine entsprechende Demonstration zu verlangen. Abschließend soll ein Verfahren implementiert werden, das das eigentliche Imitationslernen, d.h. die Abbildung wahrgenommener Aktionen auf eigene durchführt. Für eine Evaluation dieser Ansätze ist zum Beispiel ein Aufgabenparcours denkbar, den der AIBO durchläuft.

Weitere Daten:

Die Einschreibung erfolgt per Email (marko@techfak.uni-bielefeld.de) oder Aushang auf M5. Am Donnerstag, dem 13.10.2005, findet um 14.00 Uhr (s.t.) in M5-114 eine Vorbesprechung statt, in der der Termin vereinbart wird. Der offizielle Beginn dieses Projektes ist der Anfang der Vorlesungszeit.

Anmeldung erforderlich:
per Email an marko@techfak.uni-bielefeld.de oder Aushang am scharzen Brett auf M5. (begrenzte Teilnehmerzahl, maximal 10 Studierende)

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

Dieses Projekt richtet sich an Studierende, die ihre im Studium erworbenen Fähigkeiten im Rahmen einer anspruchsvollen und vielversprechenden Aufgabenstellung aus der Robotik anwenden möchten. Dabei ist insbesondere Vorwissen auf den Gebieten der Bildverarbeitung und Musterklassifikation wünschenswert. Des Weiteren sind Kenntnisse in der Programmierung mit MatLab sehr vorteilhaft.

Externe Kommentarseite

http://www.techfak.uni-bielefeld.de/ags/ai/lectures/W05.html#392171