Module 39-Inf-RM Robotermanipulatoren

Faculty

Person responsible for module

Regular cycle (beginning)

Every summer semester

Credit points and duration

5 Credit points

For information on the duration of the modul, refer to the courses of study in which the module is used.

Competencies

Die Studierenden erhalten einen Überblick über die Probleme und Lösungsmethoden bei der Steuerung von Robotermanipulatoren. Vermittelt werden vor allem grundlegende mathematische Methoden zur Beschreibung und Steuerung von Manipulatoren. Die Kenntnisse sind einerseits im industriellen Einsatz (z.B. Industrieroboter) anwendbar; andererseits ermöglicht das vermittelte Wissen den Einstieg in das Forschungsgebiet.

Participants gain an overview over basic methods and solutions to model and control robotic manipulators. This includes basic mathematical methods for formal modeling. The related knowledge can be applied in standard industrial applications and automation technology.
On the other hand, it provides the necessary basics for entering the respective research fields in advanced robotics.

Content of teaching

Die Vorlesung "Robotermanipulatoren" befasst sich mit der Steuerung von Roboterarmen und behandelt Vorwärts- und inverse Kinematik, Geschwindigkeitskinematik, Jacobi-Analyse, Bahnplanung und Dynamik.

The lecture "Robotic Manipulators" includes topics as kinematic chains, forward and inverse kinematics, Jacobians, velocity kinematics, redundancy resolution, path planning, and robot dynamics.

Recommended previous knowledge

Mathematik I und II, Vertiefung Mathematik

Necessary requirements

—

Explanation regarding the elements of the module

Unbenotete / benotete Modulprüfung:
Die Modul(teil)prüfung kann in einigen Studiengängen nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden. Vor Erbringung ist eine entsprechende Festlegung vorzunehmen, eine nachträgliche Änderung (benotet - unbenotet) ist ausgeschlossen. Wird diese Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.

Begründung der Notwendigkeit von zwei Modulteilprüfungen:
In der Klausur bzw. mündlichen Prüfung werden vorwiegend theoretische Kenntnisse geprüft. In den Übungen werden vorwiegend anwendungsorientierte Kompetenzen in Form eines Portfolios geprüft.

Module structure: 0-1 bPr, 1-2 uPr 1

Courses

Robotermanipulatoren
Type Vorlesung
Regular cycle SoSe
Workload5 60 h (30 + 30)
LP 2 [Pr] [Pr]
Robotermanipulatoren
Type Übung
Regular cycle SoSe
Workload5 90 h (30 + 60)
LP 3 [Pr]

Examinations

Klausur o. mündliche Prüfung
Allocated examiner Teaching staff of the course Robotermanipulatoren (Vorlesung)
Weighting without grades
Workload -
LP2 -

In einigen Studiengängen der Technischen Fakultät kann die Modulteilprüfung nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden (s. Erläuterungen zu den Modulelementen und die jeweilige FsB). Wird die unbenotete Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.
Erläuterungen zu dieser Prüfung siehe unten (benotete Prüfungsvariante).

Klausur o. mündliche Prüfung
Allocated examiner Teaching staff of the course Robotermanipulatoren (Vorlesung)
Weighting 1
Workload -
LP2 -

Abschlussklausur (60-90 min) oder abschließende mündliche Prüfung (15-20 min).
Abschlussklausur oder abschließende mündliche Prüfung beziehen sich auf den Stoff der Vorlesung und der Übung. Ob das Modul mit einer Klausur oder einer mündlichen Prüfung abgeschlossen wir, wird vom Lehrenden zu Beginn der Veranstaltung bekannt gegeben.

Portfolio
Allocated examiner Teaching staff of the course Robotermanipulatoren (Übung)
Weighting without grades
Workload -
LP2 -

Portfolio aus Übungsaufgaben, die veranstaltungsbezogen gestellt werden (Bestehensgrenze 50% der erzielbaren Punkte, Abgabe von Lösungsversuchen, individuelles Erläutern von Aufgaben). Die Kontrolle der Übungsaufgaben umfasst auch direkte Fragen zu den Lösungsansätzen, die von den Studierenden in den Übungen beantwortet werden müssen. Die Übungsaufgaben im Rahmen des Portfolios werden in der Regel wöchentlich ausgegeben.

Further notices

Partnermodul: Mobile Roboter, Angewandte Robotik, Regelungstechnik

The module is used in these degree programmes:

Degree programme Version Profile Recom­mended start 3 Duration Manda­tory option 4
BioMechatronik / Master of Science [Studien- und Prüfungsordnung vom 22.12.2022] 1. o. 2. o. 3. one semester Compul­sory optional subject
BioMechatronik / Master of Science [Prüfungsordnung vom 15.09.2015 mit Änderung vom 02.10.2017] 1. o. 2. o. 3. one semester Compul­sory optional subject
Grundlagen Kognitiver Systeme / Bachelor [FsB vom 04.06.2020] Nebenfach (fw) 6. one semester Compul­sory optional subject
Informatik / Bachelor [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021] Nebenfach (fw) Praktische Informatik 6. one semester Compul­sory optional subject
Informatik / Bachelor [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021] Nebenfach (fw) Technische Informatik 6. one semester Compul­sory optional subject
Informatik / Bachelor [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021] Nebenfach (fw) Praktische Informatik 6. one semester Compul­sory optional subject
Informatik / Bachelor [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021] Nebenfach (fw) Technische Informatik 6. one semester Compul­sory optional subject
Informatik / Bachelor [FsB vom 31.08.2012 mit Berichtigung vom 04.11.2013 und Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und 01.12.2015] Nebenfach (fw) 6. one semester Compul­sory optional subject
Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 27.07.2018 mit Änderung vom 04.06.2020] 2. one semester Compul­sory optional subject
Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und Berichtigung vom 17.11.2014] 2. one semester Compul­sory optional subject
Kognitive Informatik / Bachelor of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 01.07.2019 und 16.08.2021] 1-Fach (fw) 6. one semester Compul­sory optional subject
Kognitive Informatik / Bachelor of Science [FsB vom 31.08.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 17.08.2015 und Berichtigung vom 01.12.2015] 1-Fach (fw) 6. one semester Compul­sory optional subject
Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Berichtigung vom 10.01.2017 und Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 04.06.2020 und 31.03.2023] 2. one semester Compul­sory optional subject
Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 01.12.2015 und Berichtigungen vom 01.04.2014, 17.11.2014 und 12.07.2017] 2. one semester Compul­sory optional subject

Automatic check for completeness

The system can perform an automatic check for completeness for this module.

Legend

1
The module structure displays the required number of study requirements and examinations.
2
LP is the short form for credit points.
3
The figures in this column are the specialist semesters in which it is recommended to start the module. Depending on the individual study schedule, entirely different courses of study are possible and advisable.
4
Explanations on mandatory option: "Obligation" means: This module is mandatory for the course of the studies; "Optional obligation" means: This module belongs to a number of modules available for selection under certain circumstances. This is more precisely regulated by the "Subject-related regulations" (see navigation).
5
Workload (contact time + self-study)
SoSe
Summer semester
WiSe
Winter semester
SL
Study requirement
Pr
Examination
bPr
Number of examinations with grades
uPr
Number of examinations without grades
This academic achievement can be reported and recognised.

Sidebar

Elements of the module

Courses

Examinations

Programme of lectures (eKVV)

Programme of lectures (eKVV)

Show lists of modules

BioMechatronik / Master of Science

BioMechatronik / Master of Science [Prüfungsordnung vom 15.09.2015 mit Änderung vom 02.10.2017]

Grundlagen Kognitiver Systeme / Bachelor: Nebenfach (fw) [FsB vom 04.06.2020]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Praktische Informatik [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Technische Informatik [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Praktische Informatik [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Technische Informatik [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) [FsB vom 31.08.2012 mit Berichtigung vom 04.11.2013 und Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und 01.12.2015]

Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 27.07.2018 mit Änderung vom 04.06.2020]

Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und Berichtigung vom 17.11.2014]

Kognitive Informatik / Bachelor of Science: 1-Fach (fw) [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 01.07.2019 und 16.08.2021]

Kognitive Informatik / Bachelor of Science: 1-Fach (fw) [FsB vom 31.08.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 17.08.2015 und Berichtigung vom 01.12.2015]

Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Berichtigung vom 10.01.2017 und Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 04.06.2020 und 31.03.2023]

Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 01.12.2015 und Berichtigungen vom 01.04.2014, 17.11.2014 und 12.07.2017]