392258 Visuell-basiertes Greifen (PjS) (SoSe 2013)

Dieses Seminar gibt einen Einblick in aktuelle 3D-Vision-Algorithmen
und deren Anwendung in Greif- und Manipulationsalgorithmen für menschenähnliche Roboterhände.

Neben Taktilinformationen ist das maschinelle Sehen die wichtigste
Eingabequelle für erfolgreiches Greifen mit einer Roboterhand.
Die im November 2010 erschienene Kinect-Kamera von Microsoft ist ein
Consumer-Produkt, welches genauere 3D Informationen liefert
als sehr viel teurere Time-of-flight Kameras oder komplizierte
Stereo-Vision Systeme. Basierend auf dieser Technologie sollen
verschiedene Computer Vision Algorithmen zum 3D-Sehen vorgestellt werden, die als Grundlage für autonomes Greifen durch den Roboter dienen.

Mögliche Themen sind zum Beispiel Segmentierungs- und
Klassifikationsalgorithmen auf den RGB-D Daten, sowie Model Fitting,
Objekt-Tracking und Gestenerkennung. Darüber hinaus wird es Themen in Bereich der Kollisionsvermeidung und Greifstrategien geben.
Das Seminar vertieft und ergänzt damit die Inhalte aus der Vorlesung "Autonomes Greifen" in Richtung Computer Vision.

Im Anschluss an die Seminarphase sollen einzelne Themen von der Gruppe
ausgewählt und in unserem Roboter-Setup realisiert werden.

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

wünschenswert: Autonomes Greifen (WS2011/12)