392113 Robotik-Praktikum (Ü) (WiSe 2006/2007)

Die Teilnehmerzahl des Robotikpraktikums ist pro Semester auf 16 Personen
begrenzt. Deshalb ist die Teilnahme im WS06/07 nur nach vorheriger Anmeldung
bis zum 18. Oktober möglich. NWI-StudentInnen mit Robotik als 2. Hauptfach
und StudentInnen höherer Semester werden bei der Vergabe der Plätze
bevorzugt. Darüber hinaus werden die Anmeldungen nach Reihenfolge ihres
Eingangs berücksichtigt. Die Anmeldung kann entweder per Email an Wolfram
Schenck (wschenck@ti...) (ti... bitte zu ti.uni-bielefeld.de ergänzen) oder
persönlich erfolgen (E4-108). Bitte teilen Sie in der Email Ihren Namen,
Matrikelnummer, Studiengang, 2. Hauptfach und Studiensemester (im WS06/07)
mit.

In jeder Woche wird es voraussichtlich zwei Praktikumstermine zu je drei
Stunden geben. Jede/r TeilnehmerIn kann zu einem dieser Termine das Labor für
praktische Roboterexperimente nutzen. Dabei wird in festen Teams mit je zwei
Personen gearbeitet. Jede/r TeilnehmerIn entscheidet sich bei der Anmeldung
für eines von vier Praktikumsprojekten und bearbeitet dieses im Lauf des
Semesters. Bei der Anmeldung legen Sie fest, an welchem Projekt Sie zu
welchem Termin teilnehmen möchten. Am besten äußern Sie auch einen Zweit- und
Drittwunsch für den Fall, dass Ihr Erstwunsch schon vergeben sein sollte.

Vorbesprechung

Do, 19.10., 14-16 h (Raum wird noch bekanntgegeben)

Praktikumstermine

Di, 14 - 17 h
Fr, 14 - 17 h

Praktikumsprojekte

(1) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar:
Hindernisvermeidung; Aufbau lokaler metrischer Karten; Integration von
lokalen Karten in eine globale Karte; Selbstlokalisation

(2) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem:
Auffinden und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und

• vermeidung durch inverses perspektivisches Mapping

(3) Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Rundum-Kamera und Kompass:
Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; visuell gesteuerte
lokale Navigation; Aufbau von Routenkarten

(4) Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer,
Kraft-Momenten-Sensor: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg) und inverse
Kinematik mittels kinematischer Entkopplung; ggf. Auswertung der Daten vom
Kraft-Momenten-Sensor und inverse Geschwindigkeit

Allgemeine Informationen

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der
Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte kurz vor
(Algorithmen, Demonstration). Scheinerwerb ist möglich über ein erfolgreich
abgeschlossenes Praktikumsprojekt (inkl. Bericht und Protokoll über die
durchgeführten Experimente).