392157 Statistische Identifikation von Raumrelationen aus Eigenbewegung des Betrachters (Pj) (SoSe 2003)

Im Rahmen des VAMPIRE-Projekts ist die Analyse von Raumrelationen zwischen Objekten ein relevanter Forschungsschwerpunkt. Da weder ein kalibriertes 3D-Vision-System noch andere Methoden zur direkten 3D-Messung zur Verfügung stehen, soll im Rahmen dieses Projektseminars die Möglichkeit der Bestimmung von Objektrelationen aus der Kamerabewegung untersucht werden.
Die Kamera befindet sich am Kopf des Betrachters einer auf einem Tisch lokalisierten Szene (Helmkamera). Die zweidimensionale (Pixel-)Position der Objekte in der Szene im aktuellen Bild wird durch vorhandene oder unabhängig von diesem Projekt zu entwickelnde Objekterkenner realisiert. Die Objektrelationen sollen sukzessiv während der Bewegung ermittelt werden, und ermittelte Relationen sofort verfügbar gemacht werden (Anytime-Fähigkeit), Monte-Carlo-Methoden (z.B. Condensation-Algorithmus) sollen hier zum Einsatz kommen.