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Module 39-M-Inf-MI Manual Intelligence

Faculty

Module Designee

Regular cycle (beginning)

zwei-jährlich, alternierend mit 39-M-Inf-KR Kognitive Robotik

Credit points and duration

5 Credit points

For information on the duration of the modul, refer to the courses of study in which the module is used.

Competencies

Ziel ist ein vertieftes Verständnis sowie praktisches Kennenlernen von Anforderungen, Konzepten und Realisierungsmethoden für die autonome Manipulation von Objekten in künstlichen kognitiven Systemen. Dies umfasst ein tiefergehendes Verständnis für die Beschreibung von Posen und Bewegungen von festen Körpern (mittels Twists), die Beschreibung von Kontakbedingungen (Punktkontakt mit/ohne Reibung, Soft-Kontakt), die Beschreibung und Evaluation von Griffen (Greifmatrix, Wrench-Space, Force-Closure, Manipulierbarkeit), sowie Methoden zur Planung und Ausführung von Griffen und Objekt-in-Hand-Bewegungen (Suche im Approach- und Grasp-Space, Eigen-Grasps, Griff-Prototypen, Imitations- und Reinforcement-Lernen).

Content of teaching

Nach einer Einführung von Twist-Koordinaten als alternative Beschreibungsmöglichkeit für homogene Transformationen, werden darauf aufbauend wrenches genutzt, um Griffe und deren Stabilität zu beschreiben. Es werden verschiedene Ansätze zum autonomen Greifen mit mehrfingrigen Roboterhänden besprochen und in praktischen Übungen umgesetzt.

Recommended previous knowledge

Neuronale Netze und Lernen
Bildverarbeitung
Vertiefung Mathematik

Necessary requirements

Explanation regarding the elements of the module

Die Modul(teil)prüfung kann in einigen Studiengängen nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden. Vor Erbringung ist eine entsprechende Festlegung vorzunehmen, eine nachträgliche Änderung (benotet - unbenotet) ist ausgeschlossen. Wird diese Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.

Modulstruktur: 0-1 bPr, 0-1 uPr 1

Courses

Title Type Regular cycle Workload (contact time + self-study) LP1
Autonomes Greifen lecture zwei-jährlich, WS 60h (30 + 30) 2 [Pr] [Pr]
Autonomes Greifen course in connection with work placement zwei-jährlich, WS 60h (15 + 45) 2

Examinations

Organisational allocation Type Weighting Workload LP1
Autonomes Greifen (Vorlesung)

In einigen Studiengängen der Technischen Fakultät kann die Modulprüfung nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden (s. Erläuterungen zu den Modulelementen und die jeweilige FsB). Wird die unbenotete Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.
Erläuterungen zu dieser Prüfung siehe unten (benotete Prüfungsvariante).

portfolio with final examination without grades 30h 1
Diese Leistung kann gemeldet und verbucht werden.
Autonomes Greifen (Vorlesung)

Portfolio aus Übungsaufgaben, die veranstaltungsbezogen gestellt werden (50% der erzielbaren Punkte, individuelles Erläutern der Aufgaben). Die Übungsaufgaben im Rahmen des Portfolios werden in der Regel wöchentlich ausgegeben, bei Blockübungen täglich. Abschließende mündliche Prüfung (15-25 min.) über die Inhalte der Vorlesung und der Übung.

portfolio with final examination 1 30h 1
Diese Leistung kann gemeldet und verbucht werden.

The module is used in these degree programmes:

Degree programme Recom­mended start 3 Duration Manda­tory option 4
BioMechatronics / Master of Science [Prüfungsordnung vom 15.09.2015 mit Änderung vom 02.10.2017] 1. o. 2. o. 3. one semester Compul­sory optional subject
Intelligent Systems / Master of Science [FsB Entwurfsfassung vom 10.07.2018] 1. o. 3. one semester Compul­sory optional subject
Intelligent Systems / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014,15.10.2014, 02.03.2015 und Berichtigung vom 17.11.2014] 1. o. 3. one semester Compul­sory optional subject
Informatics for the Natural Sciences / Master of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Berichtigung vom 10.01.2017 und Änderungen vom 15.09.2017 und 02.05.2018] 1. o. 3. one semester Compul­sory optional subject
Informatics for the Natural Sciences / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 01.12.2015 und Berichtigungen vom 01.04.2014, 17.11.2014 und 12.07.2017] 1. o. 3. one semester Compul­sory optional subject

Automatische Vollständigkeitsprüfung

In diesem Modul kann eine automatische Vollständigkeitsprüfung vom System durchgeführt werden.

Legend

1
Die Modulstruktur beschreibt die zur Erbringung des Moduls notwendigen Prüfungen und Studienleistungen.
2
LP is the short form for credit points.
3
The figures in this column are the specialist semesters in which it is recommended to start the module. Depending on the individual study schedule, entirely different courses of study are possible and advisable.
4
Explanations on mandatory option: "Mandatory" means: This module is mandatory for the course of the studies; "Optional obligation" means: This module belongs to a number of modules available for selection under certain circumstances. This is more precisely regulated by the "Subject-related regulations" (see menu on right-hand side; to appear shortly).
SL
Study performance
Pr
Examination
bPr
Number of examinations with grades
uPr
Not specified
Diese Leistung kann gemeldet und verbucht werden.
Diese Leistung kann gemeldet und verbucht werden.