392113 Robotik 3 - Greifen (V) (SoSe 2005)

Die Vorlesung Robotik III schließt sich an die Robotik I und II thematisch an und beschäftigt sich schwerpunktmäßig mit mehrfingrigen Roboterhänden und
der Problematik des Greifens. Basierend auf der Screw-Theorie - einer modernen Darstellung von Koordinatensystemen - werden klassische Robotikthemen, wie (inverse) Kinematik und Dynamik wiederaufgegriffen und anhand der besonderen Komplexität von künstlichen Händen vertieft.

Weiterhin werden wir auch speziellere Themen wie Reibungsmodelle, Stabilität und Planung von Griffen sowie Kraftoptimierung behandeln. In diesem Zusammenhang geben wir auch einen Einblick in aktuelle Forschungsthemen, z.B. die Entwicklung von Methoden zur visullen Erkennung menschlicher Hände und ihrer Griffposturen, um das künstliche Greifen durch deren Imitation zu vereinfachen.

Requirements for participation, required level

Die Vorlesung erfordert Vorkenntnisse im Umfang der Robotik I und II (z.B. Kinematik, inverse Kinematik, Geschwindigkeiten, (Feder)-Kräfte). Die
Übung wird neben der praktischen Vertiefung der theoretischen Konzepte insbesondere mit Simulationen einen Einblick in die Vielfalt der
technischen Möglichkeiten und die Komplexität des Greifens geben.

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http://www.techfak.uni-bielefeld.de/~rhaschke/lehre/SS05/robotik/info.html