392253 ISY Project: Robotic In-hand Manipulation of Objects in Simulated Environments (Pj) (SoSe 2021)

Inhalt, Kommentar

In the project, you will work with robot models in simulated environments, e.g. [1, 2, 3, 4], and build a controller for manipulation of objects using general-purpose deep reinforcement learning algorithms [5], modern neural network architectures and classic approaches. You will experiment with adding touch sensors [6] to the hand and explore generalization of learned policies over different objects with and without tactile information.

[1] OpenAI Robotics
http://gym.openai.com/envs/#robotics
https://drive.google.com/open?id=1J2H92AstGpcFYqjmVymMSRKI5xISdB1b

[2] Robot open-Ended Autonomous Learning https://www.aicrowd.com/challenges/neurips-2019-robot-open-ended-autonomous-learning

[3] Differentiable Physics and Stable Modes for Tool-Use and Manipulation Planning
https://youtu.be/-L4tCIGXKBE

[4] MoveIt
https://moveit.ros.org
https://youtu.be/0og1SaZYtRc

[5] OpenAI Deep Reinforcement Learning Baselines
https://github.com/openai/baselines

[6] Touch sensors
https://rebrand.ly/TouchSensors

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

Introduction to Neural Networks or Advanced Neural Networks courses.
Python or C++ ( > 1 year).

In case this would not find enough interest for a team project, this project proposal would be also offered (in reduced/modified form)

Lehrende

Termine ( Kalendersicht )

Rhythmus Tag Uhrzeit Format / Ort Zeitraum  

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Fachzuordnungen

Modul Veranstaltung Leistungen  
39-M-Inf-GP Grundlagenprojekt Intelligente Systeme Gruppenprojekt unbenotete Prüfungsleistung
Studieninformation

Die verbindlichen Modulbeschreibungen enthalten weitere Informationen, auch zu den "Leistungen" und ihren Anforderungen. Sind mehrere "Leistungsformen" möglich, entscheiden die jeweiligen Lehrenden darüber.


Keine Konkretisierungen vorhanden
Kein Lernraum vorhanden
registrierte Anzahl: 0
Dies ist die Anzahl der Studierenden, die die Veranstaltung im Stundenplan gespeichert haben. In Klammern die Anzahl der über Gastaccounts angemeldeten Benutzer*innen.
Adresse:
SS2021_392253@ekvv.uni-bielefeld.de
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Reichweite:
Keine Studierenden per E-Mail erreichbar
Hinweise:
Weitere Hinweise zu den E-Mailverteilern
Letzte Änderung Grunddaten/Lehrende:
Donnerstag, 4. Februar 2021 
Letzte Änderung Zeiten:
Donnerstag, 4. Februar 2021 
Letzte Änderung Räume:
Donnerstag, 4. Februar 2021 
Art(en) / SWS
Pj / 4
Sprache
Diese Veranstaltung wird komplett in englischer Sprache gehalten
Einrichtung
Technische Fakultät
Fragen oder Korrekturen?
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Planungshilfen
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ID
262902902
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