392250 ISY Project: Manipulation Planning (Pj) (SoSe 2021)

Inhalt, Kommentar

Planning manipulation sequences involves both, symbolic task-level planning and geometric path planning. You will study state-of-the-art approaches to tackle each of those and try to combine them.
More specifically, Marc Toussaint developed with his group a powerful, optimization-based framework for task and manipulation planning [1-3], which is capable of planning complex task sequences including tool use. However, as a (local) gradient-based approach, it is prone to local minima and cannot escape from obstacle traps. To resolve such situations, we will utilize sampling based methods when needed [4].
[1] https://ipvs.informatik.uni-stuttgart.de/mlr/marc/publications/15-toussaint-IJCAI.pdf
[2] https://ipvs.informatik.uni-stuttgart.de/mlr/papers/17-toussaint-ICRA.pdf
[3] http://www.roboticsproceedings.org/rss14/p44.pdf
[4] http://ais.informatik.uni-freiburg.de/publications/papers/schmitt19iros.pdf

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

The robotics courses "Robot manipulators" and "Autonomous Grasping" will be very helpful to start with this project. We will learn about optimization-based planning methods in the beginning of the project, summarizing essential knowledge in some introductory talks. Experience with C/C++ will be helpful as well.

Lehrende

Termine ( Kalendersicht )

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Fachzuordnungen

Modul Veranstaltung Leistungen  
39-M-Inf-GP Grundlagenprojekt Intelligente Systeme Gruppenprojekt unbenotete Prüfungsleistung
Studieninformation
39-M-Inf-P_BI Projekt Bioinformatik Projekt unbenotete Prüfungsleistung
Studieninformation

Die verbindlichen Modulbeschreibungen enthalten weitere Informationen, auch zu den "Leistungen" und ihren Anforderungen. Sind mehrere "Leistungsformen" möglich, entscheiden die jeweiligen Lehrenden darüber.


Keine Konkretisierungen vorhanden
Kein Lernraum vorhanden
registrierte Anzahl: 0
Dies ist die Anzahl der Studierenden, die die Veranstaltung im Stundenplan gespeichert haben. In Klammern die Anzahl der über Gastaccounts angemeldeten Benutzer*innen.
Adresse:
SS2021_392250@ekvv.uni-bielefeld.de
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Falls die Belegnummer mehrfach im Semester verwendet wird können Sie die folgende alternative Verteileradresse nutzen, um die Teilnehmer*innen genau dieser Veranstaltung zu erreichen: VST_262899903@ekvv.uni-bielefeld.de
Reichweite:
Keine Studierenden per E-Mail erreichbar
Hinweise:
Weitere Hinweise zu den E-Mailverteilern
Letzte Änderung Grunddaten/Lehrende:
Donnerstag, 4. Februar 2021 
Letzte Änderung Zeiten:
Donnerstag, 4. Februar 2021 
Letzte Änderung Räume:
Donnerstag, 4. Februar 2021 
Art(en) / SWS
Pj / 4
Sprache
Diese Veranstaltung wird komplett in englischer Sprache gehalten
Einrichtung
Technische Fakultät
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Planungshilfen
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262899903
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