392115 Autonomes Greifen (V) (WiSe 2021/2022)

Inhalt, Kommentar

This lecture introduces various approaches for autonomous grasp and manipulation planning and execution - from classical approaches to deep reinforcement learning methods (end-to-end learning). The usual grasping pipeline covers scene segmentation, object fitting, grasp selection, grasp evaluation, planning, and execution. If time admits we will also study tactile sensing and tactile-based manipulation - an important research topic nowadays.

As a theoretical foundation to tackle these topics, we will first study classical grasp evaluation based on wrench-space analysis: We will consider how to formally describe grasps, how to model contacts and friction, as well as learn about grasp evaluation measures like grasp stability and manipulability.

Tentative Schedule:

  • Screw Theory: Twists, Wrenches
  • Multi-fingered Grasping: Representation and Evaluation of Grasps
  • Grasping Approaches
  • Tactile-Based Manipulation

The lecture will be given in English if desired by the audience. The slides will be in English.

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

required prerequisites: Robotic Manipulators
(Robotics Basics: Transforms, Forward/Inverse Kinematics, Velocities/Twists, Jacobian IK)

Externe Kommentarseite

http://ni.www.techfak.uni-bielefeld.de/teaching/grasping

Lehrende

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Fachzuordnungen

Modul Veranstaltung Leistungen  
39-M-Inf-MI Manuelle Intelligenz Autonomes Greifen unbenotete Prüfungsleistung
benotete Prüfungsleistung
Studieninformation

Die verbindlichen Modulbeschreibungen enthalten weitere Informationen, auch zu den "Leistungen" und ihren Anforderungen. Sind mehrere "Leistungsformen" möglich, entscheiden die jeweiligen Lehrenden darüber.


At least 50% of the exercises need to be solved.
The (oral) exam will cover topics from both, the lecture and exercises.

Lernraum (E-Learning)

Zu dieser Veranstaltung existiert ein Lernraum im E-Learning System. Lehrende können dort Materialien zu dieser Lehrveranstaltung bereitstellen:

registrierte Anzahl: 14
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Adresse:
WS2021_392115@ekvv.uni-bielefeld.de
Lehrende, ihre Sekretariate sowie für die Pflege der Veranstaltungsdaten zuständige Personen können über diese Adresse E-Mails an die Veranstaltungsteilnehmer*innen verschicken. WICHTIG: Sie müssen verschickte E-Mails jeweils freischalten. Warten Sie die Freischaltungs-E-Mail ab und folgen Sie den darin enthaltenen Hinweisen.
Falls die Belegnummer mehrfach im Semester verwendet wird können Sie die folgende alternative Verteileradresse nutzen, um die Teilnehmer*innen genau dieser Veranstaltung zu erreichen: VST_294429683@ekvv.uni-bielefeld.de
Reichweite:
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Hinweise:
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Letzte Änderung Grunddaten/Lehrende:
Montag, 31. Oktober 2022 
Letzte Änderung Zeiten:
Mittwoch, 17. November 2021 
Letzte Änderung Räume:
Mittwoch, 17. November 2021 
Art(en) / SWS
V / 2
Sprache
Diese Veranstaltung wird komplett in englischer Sprache gehalten
Einrichtung
Technische Fakultät
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294429683
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