392135 Angewandte Robotik (Fortgeschrittenen-Übungen) (Ü) (SoSe 2015)

Das Ziel in den Fortgeschrittenen-Übungen zu Angewandter Robotik ist, dass die Teilnehmer erste Erfahrung in der Programmierung und Steuerung von realen Robotern gewinnen. In jeder Woche wird es voraussichtlich zwei Termine zu je drei Zeitstunden geben. Jede/r TeilnehmerIn kann zu einem dieser Termine das Robotiklabor der AG Technische Informatik unter Anleitung für Roboterexperimente nutzen. Dabei wird in festen Teams mit je zwei Personen gearbeitet. Jede/r TeilnehmerIn entscheidet sich bei der Anmeldung für eines von vier Projekten und bearbeitet dieses im Lauf des Semesters. Bei der Anmeldung legen Sie fest, an welchem Projekt Sie zu welchem Termin teilnehmen möchten. Am besten äußern Sie auch einen Zweit- und Drittwunsch für den Fall, dass Ihr Erstwunsch schon vergeben sein sollte.

PROJEKTE:

- Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Laserscanner und Sonar: Hindernisvermeidung; Aufbau lokaler metrischer Karten; Integration von lokalen Karten in eine globale Karte; Selbstlokalisation

- Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit Greifer und Stereokamerasystem: Auffinden und Aufheben von Gegenständen bzw. Hinderniserkennung und -vermeidung durch inverses perspektivisches Mapping

- Mobiler Roboter (Pioneer 3DX) mit 360-Grad-Rundum-Kamera und Kompass: Navigation mit Hindernisvermeidung in einem Parcours; visuell gesteuerte lokale Navigation; Aufbau von Routenkarten

- Roboter-Greifarm mit sechs Freiheitsgraden und Greifer und Kraft-Momenten-Sensor: Vorwärtskinematik (Denavit-Hartenberg) und inverse Kinematik mittels kinematischer Entkopplung; ggf. Auswertung der Daten vom Kraft-Momenten-Sensor und inverse Geschwindigkeit

ALLGEMEINE INFORMATIONEN:

Zur Programmierung werden überwiegend Tcl/Tk und C/C++ genutzt. In der Abschlussveranstaltung stellt jede Gruppe ihre Projekte vor (Vortrag, Demonstration).

VORBESPRECHUNG:
Fr, 10.04., 14:15

ÜBUNGSTERMINE:
Nach Vereinbarung

Teilnahmevoraussetzungen, notwendige Vorkenntnisse

Die Teilnehmerzahl an den Fortgeschrittenen-Übungen ist auf 16 Personen
begrenzt. Deshalb ist die Teilnahme im SS15 nur nach vorheriger
Anmeldung bis zum 09. April möglich. StudentInnen, für die diese Übung
eine Pflicht- oder Wahlpflichtveranstaltung ist, und StudentInnen
höherer Semester werden bei der Vergabe der Plätze bevorzugt. Darüber
hinaus werden die Anmeldungen nach Reihenfolge ihres Eingangs
berücksichtigt. Die Anmeldung kann entweder per Email an David Fleer
(dfleer@ti...) (ti... bitte zu ti.uni-bielefeld.de ergänzen) oder
persönlich erfolgen (D4-147). Bitte teilen Sie in der Email Ihren Namen
und Studiengang (mit Angabe Bachelor oder Master) und Ihr
Studiensemester (im SS15) mit. Außerdem geben Sie bitte an, an welchem
Projekt Sie arbeiten möchten (am besten auch mit Zweit- und
Drittwunsch).

Externe Kommentarseite

http://www.ti.uni-bielefeld.de/html/teaching/index.html