Modul 39-Inf-RM Robotermanipulatoren
Fakultät
Modulverantwortliche/r
Turnus (Beginn)
Jedes Sommersemester
Leistungspunkte und Dauer
5 Leistungspunkte
Die Angaben zur Moduldauer finden Sie bei den Studiengängen, in denen das Modul verwendet wird.
Kompetenzen
Die Studierenden erhalten einen Überblick über die Probleme und Lösungsmethoden bei der Steuerung von Robotermanipulatoren. Vermittelt werden vor allem grundlegende mathematische Methoden zur Beschreibung und Steuerung von Manipulatoren. Die Kenntnisse sind einerseits im industriellen Einsatz (z.B. Industrieroboter) anwendbar; andererseits ermöglicht das vermittelte Wissen den Einstieg in das Forschungsgebiet.
Participants gain an overview over basic methods and solutions to model and control robotic manipulators. This includes basic mathematical methods for formal modeling. The related knowledge can be applied in standard industrial applications and automation technology.
On the other hand, it provides the necessary basics for entering the respective research fields in advanced robotics.
Lehrinhalte
Die Vorlesung "Robotermanipulatoren" befasst sich mit der Steuerung von Roboterarmen und behandelt Vorwärts- und inverse Kinematik, Geschwindigkeitskinematik, Jacobi-Analyse, Bahnplanung und Dynamik.
The lecture "Robotic Manipulators" includes topics as kinematic chains, forward and inverse kinematics, Jacobians, velocity kinematics, redundancy resolution, path planning, and robot dynamics.
Empfohlene Vorkenntnisse
Mathematik I und II, Vertiefung Mathematik
Notwendige Voraussetzungen
—
Erläuterung zu den Modulelementen
Unbenotete / benotete Modulprüfung:
Die Modul(teil)prüfung kann in einigen Studiengängen nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden. Vor Erbringung ist eine entsprechende Festlegung vorzunehmen, eine nachträgliche Änderung (benotet - unbenotet) ist ausgeschlossen. Wird diese Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.
Begründung der Notwendigkeit von zwei Modulteilprüfungen:
In der Klausur bzw. mündlichen Prüfung werden vorwiegend theoretische Kenntnisse geprüft. In den Übungen werden vorwiegend anwendungsorientierte Kompetenzen in Form eines Portfolios geprüft.
Modulstruktur: 0-1 bPr, 1-2 uPr 1
Veranstaltungen
| Titel | Art | Turnus | Workload (Kontaktzeit + Selbststudium) | LP2 |
|---|---|---|---|---|
| Robotermanipulatoren | Vorlesung | SoSe | 60h (30 + 30) | 2 [Pr] [Pr] |
| Robotermanipulatoren | Übung | SoSe | 90h (30 + 60) | 3 [Pr] |
Prüfungen
| Organisatorische Zuordnung | Art | Gewichtung | Workload | LP2 |
|---|---|---|---|---|
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Robotermanipulatoren
(Übung)
Portfolio aus Übungsaufgaben, die veranstaltungsbezogen gestellt werden (Bestehensgrenze 50% der erzielbaren Punkte, Abgabe von Lösungsversuchen, individuelles Erläutern von Aufgaben). Die Kontrolle der Übungsaufgaben umfasst auch direkte Fragen zu den Lösungsansätzen, die von den Studierenden in den Übungen beantwortet werden müssen. Die Übungsaufgaben im Rahmen des Portfolios werden in der Regel wöchentlich ausgegeben. |
Portfolio | unbenotet | - |
-
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Robotermanipulatoren
(Vorlesung)
In einigen Studiengängen der Technischen Fakultät kann die Modulteilprüfung nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden (s. Erläuterungen zu den Modulelementen und die jeweilige FsB). Wird die unbenotete Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird. |
Klausur o. mündliche Prüfung | unbenotet | - |
-
|
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Robotermanipulatoren
(Vorlesung)
Abschlussklausur (60-90 min) oder abschließende mündliche Prüfung (15-20 min). |
Klausur o. mündliche Prüfung | 1 | - |
-
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Weitere Hinweise
Partnermodul: Mobile Roboter, Angewandte Robotik, Regelungstechnik
In diesen Studiengängen wird das Modul verwendet:
| Studiengang | Variante | Profil | Empf. Beginn 3 | Dauer | Bindung 4 |
|---|---|---|---|---|---|
| BioMechatronik / Master of Science [Prüfungsordnung vom 15.09.2015 mit Änderung vom 02.10.2017] | 1. o. 2. o. 3. | ein Semester | Wahlpflicht | ||
| Grundlagen Kognitiver Systeme / Bachelor [Entwurf zum Curriculum im Wintersemester 2020/2021] | Nebenfach (fw) | 6. | ein Semester | Wahlpflicht | |
| Informatik / Bachelor [Entwurf zum Curriculum im Wintersemester 2020/2021] | Nebenfach (fw) | Praktische Informatik | 6. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Informatik / Bachelor [Entwurf zum Curriculum im Wintersemester 2020/2021] | Nebenfach (fw) | Technische Informatik | 6. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Informatik / Bachelor [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018 und 15.11.2019] | Nebenfach (fw) | Praktische Informatik | 6. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Informatik / Bachelor [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018 und 15.11.2019] | Nebenfach (fw) | Technische Informatik | 6. | ein Semester | Wahlpflicht |
| Informatik / Bachelor [FsB vom 31.08.2012 mit Berichtigung vom 04.11.2013 und Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und 01.12.2015] | Nebenfach (fw) | 6. | ein Semester | Wahlpflicht | |
| Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 27.07.2018] | 2. | ein Semester | Wahlpflicht | ||
| Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014,15.10.2014, 02.03.2015 und Berichtigung vom 17.11.2014] | 2. | ein Semester | Wahlpflicht | ||
| Kognitive Informatik / Bachelor of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018 und 01.07.2019] | 1-Fach (fw) | 6. | ein Semester | Wahlpflicht | |
| Kognitive Informatik / Bachelor of Science [FsB vom 31.08.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 17.08.2015 und Berichtigung vom 01.12.2015] | 1-Fach (fw) | 6. | ein Semester | Wahlpflicht | |
| Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Berichtigung vom 10.01.2017 und Änderungen vom 15.09.2017 und 02.05.2018] | 2. | ein Semester | Wahlpflicht | ||
| Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 01.12.2015 und Berichtigungen vom 01.04.2014, 17.11.2014 und 12.07.2017] | 2. | ein Semester | Wahlpflicht |
Automatische Vollständigkeitsprüfung
In diesem Modul kann eine automatische Vollständigkeitsprüfung vom System durchgeführt werden.
Legende
- 1
- Die Modulstruktur beschreibt die zur Erbringung des Moduls notwendigen Prüfungen und Studienleistungen.
- 2
- LP ist die Abkürzung für Leistungspunkte.
- 3
- Die Zahlen in dieser Spalte sind die Fachsemester, in denen der Beginn des Moduls empfohlen wird. Je nach individueller Studienplanung sind gänzlich andere Studienverläufe möglich und sinnvoll.
- 4
- Erläuterungen zur Bindung: "Pflicht" bedeutet: Dieses Modul muss im Laufe des Studiums verpflichtend absolviert werden; "Wahlpflicht" bedeutet: Dieses Modul gehört einer Anzahl von Modulen an, aus denen unter bestimmten Bedingungen ausgewählt werden kann. Genaueres regeln die "Fächerspezifischen Bestimmungen" (siehe rechtes Menü).
- SL
- Studienleistung
- Pr
- Prüfung
- bPr
- Anzahl benotete Modul(teil)prüfungen
- uPr
- Anzahl unbenotete Modul(teil)prüfungen
-
- Diese Leistung kann gemeldet und verbucht werden.
Modulelemente
Lehrangebot im eKVV
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BioMechatronik / Master of Science
Grundlagen Kognitiver Systeme / Bachelor: Nebenfach (fw)
Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Praktische Informatik
Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Technische Informatik
Intelligente Systeme / Master of Science