Modul 39-Inf-RM Robotermanipulatoren

Fakultät

Modulverantwortliche*r

Turnus (Beginn)

Jedes Sommersemester

Leistungspunkte und Dauer

5 Leistungspunkte

Die Angaben zur Moduldauer finden Sie bei den Studiengängen, in denen das Modul verwendet wird.

Kompetenzen

Die Studierenden erhalten einen Überblick über die Probleme und Lösungsmethoden bei der Steuerung von Robotermanipulatoren. Vermittelt werden vor allem grundlegende mathematische Methoden zur Beschreibung und Steuerung von Manipulatoren. Die Kenntnisse sind einerseits im industriellen Einsatz (z.B. Industrieroboter) anwendbar; andererseits ermöglicht das vermittelte Wissen den Einstieg in das Forschungsgebiet.

Participants gain an overview over basic methods and solutions to model and control robotic manipulators. This includes basic mathematical methods for formal modeling. The related knowledge can be applied in standard industrial applications and automation technology.
On the other hand, it provides the necessary basics for entering the respective research fields in advanced robotics.

Lehrinhalte

Die Vorlesung "Robotermanipulatoren" befasst sich mit der Steuerung von Roboterarmen und behandelt Vorwärts- und inverse Kinematik, Geschwindigkeitskinematik, Jacobi-Analyse, Bahnplanung und Dynamik.

The lecture "Robotic Manipulators" includes topics as kinematic chains, forward and inverse kinematics, Jacobians, velocity kinematics, redundancy resolution, path planning, and robot dynamics.

Empfohlene Vorkenntnisse

Mathematik I und II, Vertiefung Mathematik

Notwendige Voraussetzungen

—

Erläuterung zu den Modulelementen

Unbenotete / benotete Modulprüfung:
Die Modul(teil)prüfung kann in einigen Studiengängen nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden. Vor Erbringung ist eine entsprechende Festlegung vorzunehmen, eine nachträgliche Änderung (benotet - unbenotet) ist ausgeschlossen. Wird diese Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.

Begründung der Notwendigkeit von zwei Modulteilprüfungen:
In der Klausur bzw. mündlichen Prüfung werden vorwiegend theoretische Kenntnisse geprüft. In den Übungen werden vorwiegend anwendungsorientierte Kompetenzen in Form eines Portfolios geprüft.

Modulstruktur: 0-1 bPr, 1-2 uPr 1

Veranstaltungen

Robotermanipulatoren
Art Vorlesung
Turnus SoSe
Workload5 60 h (30 + 30)
LP 2 [Pr] [Pr]
Robotermanipulatoren
Art Übung
Turnus SoSe
Workload5 90 h (30 + 60)
LP 3 [Pr]

Prüfungen

Klausur o. mündliche Prüfung
Zuordnung Prüfende Lehrende der Veranstaltung Robotermanipulatoren (Vorlesung)
Gewichtung unbenotet
Workload -
LP2 -

In einigen Studiengängen der Technischen Fakultät kann die Modulteilprüfung nach Wahl der Studierenden auch "unbenotet" erbracht werden (s. Erläuterungen zu den Modulelementen und die jeweilige FsB). Wird die unbenotete Option gewählt, ist es nicht möglich, dieses Modul zu verwenden, um es in einen Studiengang einzubringen, in dem dieses Modul bei der Gesamtnotenberechnung berücksichtigt wird.
Erläuterungen zu dieser Prüfung siehe unten (benotete Prüfungsvariante).

Klausur o. mündliche Prüfung
Zuordnung Prüfende Lehrende der Veranstaltung Robotermanipulatoren (Vorlesung)
Gewichtung 1
Workload -
LP2 -

Abschlussklausur (60-90 min) oder abschließende mündliche Prüfung (15-20 min).
Abschlussklausur oder abschließende mündliche Prüfung beziehen sich auf den Stoff der Vorlesung und der Übung. Ob das Modul mit einer Klausur oder einer mündlichen Prüfung abgeschlossen wir, wird vom Lehrenden zu Beginn der Veranstaltung bekannt gegeben.

Portfolio
Zuordnung Prüfende Lehrende der Veranstaltung Robotermanipulatoren (Übung)
Gewichtung unbenotet
Workload -
LP2 -

Portfolio aus Übungsaufgaben, die veranstaltungsbezogen gestellt werden (Bestehensgrenze 50% der erzielbaren Punkte, Abgabe von Lösungsversuchen, individuelles Erläutern von Aufgaben). Die Kontrolle der Übungsaufgaben umfasst auch direkte Fragen zu den Lösungsansätzen, die von den Studierenden in den Übungen beantwortet werden müssen. Die Übungsaufgaben im Rahmen des Portfolios werden in der Regel wöchentlich ausgegeben.

Weitere Hinweise

Partnermodul: Mobile Roboter, Angewandte Robotik, Regelungstechnik

In diesen Studiengängen wird das Modul verwendet:

Studiengang Variante Profil Empf. Beginn 3 Dauer Bindung 4
BioMechatronik / Master of Science [Studien- und Prüfungsordnung vom 22.12.2022] 1. o. 2. o. 3. ein Semes­ter Wahl­pflicht
BioMechatronik / Master of Science [Prüfungsordnung vom 15.09.2015 mit Änderung vom 02.10.2017] 1. o. 2. o. 3. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Grundlagen Kognitiver Systeme / Bachelor [FsB vom 04.06.2020] Nebenfach (fw) 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Informatik / Bachelor [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021] Nebenfach (fw) Praktische Informatik 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Informatik / Bachelor [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021] Nebenfach (fw) Technische Informatik 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Informatik / Bachelor [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021] Nebenfach (fw) Praktische Informatik 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Informatik / Bachelor [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021] Nebenfach (fw) Technische Informatik 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Informatik / Bachelor [FsB vom 31.08.2012 mit Berichtigung vom 04.11.2013 und Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und 01.12.2015] Nebenfach (fw) 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 27.07.2018 mit Änderung vom 04.06.2020] 2. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und Berichtigung vom 17.11.2014] 2. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Kognitive Informatik / Bachelor of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 01.07.2019 und 16.08.2021] 1-Fach (fw) 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Kognitive Informatik / Bachelor of Science [FsB vom 31.08.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 17.08.2015 und Berichtigung vom 01.12.2015] 1-Fach (fw) 6. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Berichtigung vom 10.01.2017 und Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 04.06.2020 und 31.03.2023] 2. ein Semes­ter Wahl­pflicht
Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 01.12.2015 und Berichtigungen vom 01.04.2014, 17.11.2014 und 12.07.2017] 2. ein Semes­ter Wahl­pflicht

Automatische Vollständigkeitsprüfung

In diesem Modul kann eine automatische Vollständigkeitsprüfung vom System durchgeführt werden.

Legende

1
Die Modulstruktur beschreibt die zur Erbringung des Moduls notwendigen Prüfungen und Studienleistungen.
2
LP ist die Abkürzung für Leistungspunkte.
3
Die Zahlen in dieser Spalte sind die Fachsemester, in denen der Beginn des Moduls empfohlen wird. Je nach individueller Studienplanung sind gänzlich andere Studienverläufe möglich und sinnvoll.
4
Erläuterungen zur Bindung: "Pflicht" bedeutet: Dieses Modul muss im Laufe des Studiums verpflichtend absolviert werden; "Wahlpflicht" bedeutet: Dieses Modul gehört einer Anzahl von Modulen an, aus denen unter bestimmten Bedingungen ausgewählt werden kann. Genaueres regeln die "Fächerspezifischen Bestimmungen" (siehe Navigation).
5
Workload (Kontaktzeit + Selbststudium)
SoSe
Sommersemester
WiSe
Wintersemester
SL
Studienleistung
Pr
Prüfung
bPr
Anzahl benotete Modul(teil)prüfungen
uPr
Anzahl unbenotete Modul(teil)prüfungen
Diese Leistung kann gemeldet und verbucht werden.

Seitenleiste

Modulelemente

Veranstaltungen

Prüfungen

Lehrangebot im eKVV

Lehrangebot im eKVV

Modullisten zeigen

BioMechatronik / Master of Science

BioMechatronik / Master of Science [Prüfungsordnung vom 15.09.2015 mit Änderung vom 02.10.2017]

Grundlagen Kognitiver Systeme / Bachelor: Nebenfach (fw) [FsB vom 04.06.2020]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Praktische Informatik [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Technische Informatik [FsB vom 04.06.2020 mit Änderung vom 15.12.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Praktische Informatik [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) // Technische Informatik [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 15.11.2019 und 16.08.2021]

Informatik / Bachelor: Nebenfach (fw) [FsB vom 31.08.2012 mit Berichtigung vom 04.11.2013 und Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und 01.12.2015]

Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 27.07.2018 mit Änderung vom 04.06.2020]

Intelligente Systeme / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015 und Berichtigung vom 17.11.2014]

Kognitive Informatik / Bachelor of Science: 1-Fach (fw) [FsB vom 30.09.2016 mit Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 01.07.2019 und 16.08.2021]

Kognitive Informatik / Bachelor of Science: 1-Fach (fw) [FsB vom 31.08.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 17.08.2015 und Berichtigung vom 01.12.2015]

Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 30.09.2016 mit Berichtigung vom 10.01.2017 und Änderungen vom 15.09.2017, 02.05.2018, 04.06.2020 und 31.03.2023]

Naturwissenschaftliche Informatik / Master of Science [FsB vom 17.12.2012 mit Änderungen vom 15.04.2013, 01.04.2014, 15.10.2014, 02.03.2015, 01.12.2015 und Berichtigungen vom 01.04.2014, 17.11.2014 und 12.07.2017]